Dalam tutorial ini kita akan belajar mengenai Servo Motor dan Bagaimana untuk menghubungkan Servo dengan MSP430. The MSP-EXP430G2 ialah Tool Pembangunan aka LaunchPad disediakan oleh Instruments Texas untuk belajar dan amalan mengenai cara untuk menggunakan Microcontrollers mereka. Papan ini termasuk dalam kategori Jalur Nilai MSP430 di mana kita dapat memprogram semua Mikrokontroler siri MSP430. Sekiranya anda baru menggunakan MSP, periksa tutorial MSP430 kami.
Servo Motor dan PWM:
Sebelum mengetahui secara terperinci, pertama kita harus mengetahui mengenai Servo Motors.
Servo Motor adalah gabungan motor DC, sistem kawalan kedudukan dan gear. Servo mempunyai banyak aplikasi di dunia moden dan dengan itu, ia tersedia dalam pelbagai bentuk dan saiz. Kami akan menggunakan SG90 Servo Motor dalam tutorial ini, ini adalah salah satu yang popular dan paling murah. SG90 adalah servo 180 darjah. Oleh itu dengan servo ini kita dapat meletakkan paksi dari 0-180 darjah.
Motor Servo mempunyai tiga wayar, satu untuk voltan positif, satu lagi untuk tanah dan yang terakhir adalah untuk penetapan kedudukan. The wayar merah disambungkan kepada kuasa, wayar Brown disambungkan ke tanah dan Yellow wayar (atau WHITE) disambungkan kepada isyarat.
Setiap motor servo beroperasi pada frekuensi PWM yang berbeza (frekuensi paling biasa adalah 50HZ yang digunakan dalam tutorial ini) jadi dapatkan lembaran data motor anda untuk memeriksa tempoh PWM mana motor Servo anda berfungsi.
Frekuensi isyarat PWM (Pulse Width Modulated) boleh berbeza-beza berdasarkan jenis motor servo. Yang penting di sini ialah DUTY RATIO isyarat PWM. Berdasarkan DATY RATION ini elektronik kawalan menyesuaikan poros.
Seperti yang ditunjukkan dalam rajah di bawah, agar poros digerakkan ke jam 9o, JADUAL TURN ON mestilah 1 / 18.ie. Masa ON 1ms dan masa OFF 17ms dalam isyarat 18ms.
Untuk poros digerakkan ke jam 12o, waktu isyarat ON mestilah 1.5ms dan masa OFF hendaklah 16.5ms. Nisbah ini disahkod oleh sistem kawalan dalam servo dan menyesuaikan kedudukan berdasarkannya. PWM ini di sini dihasilkan dengan menggunakan MSP430. Ketahui lebih lanjut mengenai menjana PWM dengan MSP430 di sini.
Sebelum Menyambungkan Servo ke MSP430, anda boleh menguji servo anda dengan bantuan Servo Motor Tester Circuit ini. Lihat juga projek Servo kami di bawah ini:
- Servo Motor Control menggunakan Arduino
- Servo Motor Control dengan Arduino Due
- Servo Motor Interfacing dengan Mikrokontroler 8051
- Servo Motor Control menggunakan MATLAB
- Kawalan Motor Servo oleh Flex Sensor
- Kawalan Kedudukan Servo dengan Berat (Force Sensor)
Bahan yang Diperlukan:
- MSP430
- Servo SG90
- Kabel Lelaki-Perempuan
Diagram Litar dan Penjelasan:
Di MSP430, kami mempunyai perpustakaan yang telah ditentukan dan fungsi PWM sudah ditulis di perpustakaan ini jadi, kami tidak perlu risau tentang nilai PWM. Anda hanya perlu meletakkan Sudut dengan mana anda mahu memutar batang dan rehat dikendalikan oleh perpustakaan dan mikrokontroler ini.
Di sini, kami menggunakan PIN 6 iaitu P1.4, yang merupakan pin PWM MSP430. Tetapi anda boleh menggunakan PIN apa pun. Tidak perlu menggunakan pin PWM untuk servo kerana semua fungsi PWM ditulis di perpustakaan itu sendiri.
Fail header yang digunakan untuk mengawal servo adalah " servo.h ".
Kami akan menggunakan Energia IDE untuk menulis kod kami. Kodnya ringkas dan senang difahami. Sama seperti Arduino dan boleh didapati di menu Contoh. Kod lengkap dan Video diberikan di bawah, anda boleh mengedit kod tersebut mengikut keperluan anda dan memuat naiknya ke MSP430
Iaitu ia!! Kami telah menghubungkan motor servo dengan PIC Microcontroller, sekarang anda boleh menggunakan kreativiti anda sendiri dan mengetahui aplikasi untuk ini. Terdapat banyak projek di luar sana yang menggunakan motor servo.