Robot avoider tepi mirip dengan projek saya sebelumnya "Line Follower Robot". Robot berasaskan mikrokontroler 8051 ini mengesan pinggir dan menghindarinya dengan berpusing atau berhenti. Mari kita lihat bagaimana kita dapat merancang robot avoider dengan mudah.
Konsep Robot Edge Avoider
Konsep robot Edge Avoider sama dengan line follower. Dalam jenis robot ini, kita biasanya menggunakan tingkah laku cahaya pada permukaan hitam dan putih. Apabila cahaya jatuh di permukaan putih, cahaya hampir akan memantul dan sekiranya permukaan permukaan hitam diserap oleh permukaan hitam. Tingkah laku cahaya ini digunakan dalam robot pengikut garis dan juga robot avoider tepi.
Di sini kita telah menggunakan pemancar IR dan penerima juga disebut dioda foto yang digunakan untuk mengirim dan menerima cahaya. IR menghantar lampu inframerah. Apabila sinar inframerah jatuh di permukaan mana pun kecuali permukaan hitam atau gelap, ia dipantulkan ke belakang dan ditangkap oleh fotodioda dan menghasilkan beberapa perubahan voltan. Apabila cahaya IR jatuh di permukaan hitam, cahaya diserap oleh permukaan hitam dan tidak ada sinar yang memantulkan kembali, hasilnya dioda foto tidak menerima cahaya atau sinar.
Di sini, dalam robot Edge Avoider ini apabila sensor mengesan permukaan putih maka mikrokontroler mendapat 0 sebagai input dan ketika pengawal garis hitam mendapat 1 sebagai input
Diagram Litar dan Penjelasan Kerja
Kita boleh membahagikan projek Edge Avoider Robot kepada tiga bahagian berbeza iaitu bahagian sensor, bahagian kawalan dan bahagian pemandu.
Bahagian sensor: Bahagian ini mengandungi dioda IR, potensiometer, Komparator (Op-Amp) dan LED. Potensiometer digunakan untuk menetapkan voltan rujukan pada terminal satu pembanding dan sensor IR digunakan untuk merasakan garis dan memberikan perubahan voltan pada terminal kedua pembanding. Kemudian pembanding membandingkan kedua voltan dan menghasilkan isyarat digital pada output. Di litar ini kita menggunakan dua pembanding untuk dua sensor. LM 358 digunakan sebagai pembanding. LM358 telah membina dua Op-amp bunyi rendah.
Bahagian kawalan: 8051 mikrokontroler digunakan untuk mengawal keseluruhan proses robot pengikut baris. Keluaran pembanding dihubungkan ke pin nombor P0.0 dan P0.1 dari 8051. 8051 membaca isyarat ini dan menghantar arahan ke litar pemacu untuk memacu pengikut garis.
Bahagian pemandu: Bahagian pemandu terdiri daripada pemandu motor dan dua motor DC. Pemandu motor digunakan untuk menggerakkan motor kerana mikrokontroler tidak membekalkan voltan dan arus yang mencukupi untuk menggerakkan motor. Oleh itu, kami menambah litar pemacu motor untuk mendapatkan voltan dan arus yang mencukupi untuk motor. Mikrokontroler menghantar arahan kepada pemandu motor ini dan kemudiannya menggerakkan motor.
Bekerja
Cara kerja robot avoider ini cukup menarik dan sama dengan pengikut garis tetapi perbezaan dalam operasi setelah merasakan input. Dalam robot ini apabila merasakan permukaan putih ia bergerak ke depan dan apabila mana-mana sensor atau kedua-dua sensor merasakan tidak ada isyarat atau permukaan hitam, ia akan berhenti dan bergerak ke belakang dan mengubah arahnya dan jika sekali lagi ia merasakan permukaan putih daripada maju.
Gambarajah litar ditunjukkan untuk robot penyekat ini Keluaran pembanding dihubungkan secara langsung ke pin nombor P0.0 dan P0.1 mikrokontroler. Dan pin input pemandu motor 2, 7, 10 dan 15 dihubungkan pada nombor pin P2.3, P2.2, P2.1 dan P2.4 masing-masing. Dan satu motor disambungkan pada pin output pemacu motor 3 dan 6 dan motor lain disambungkan pada 11 dan 14.
Dalam pengaturcaraan pertama-tama kita telah menentukan pin input dan output. Dan kemudian dalam fungsi utama kami memeriksa input dan mengirimkan output dengan tepat ke pin output untuk menggerakkan motor. Terdapat empat syarat di avoider tepi ini yang kita baca dengan menggunakan mikrokontroler 8051. Kami telah menggunakan dua sensor iaitu sensor kiri dan sensor kanan.
Syarat:
Masukan |
Pengeluaran |
Pergerakan Robot |
||||
Sensor Kiri |
Sensor Kanan |
Motor Kiri |
Motor Kanan |
|||
LS |
RS |
LM1 |
LM2 |
RM1 |
RM2 |
|
0 |
0 |
1 |
0 |
1 |
0 |
Ke hadapan |
0 |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
Berhenti / balik / Belok Kanan |
1 |
0 |
0 |
0 |
1 |
0 |
Berhenti / balik / Belok Kiri |
1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
0 |
BERHENTI / belakang / pusing kiri |
Kami telah menulis program mengikut keadaan jadual di atas.
Susun atur PCB