Setelah merancang robot pengikut baris ini menggunakan arduino uno, saya telah membangunkan robot yang dikendalikan komputer ini. Ia dapat dikendalikan melalui komputer dan kita dapat menggunakan kekunci papan kekunci tertentu untuk memindahkannya. Ia berjalan melalui komunikasi bersiri yang telah kita bincangkan dalam projek sebelumnya - Automated Home Controlled PC.
Komponen Diperlukan
- Arduino UNO
- Motor DC
- Komputer riba
- Pemandu Motor L293D
- Bateri 9 Volt
- Penyambung Bateri
- wayar USB
- Robot Chasis
Konsep dan Perincian
Kita boleh membahagikan litar robot yang dikendalikan PC ini ke dalam segmen yang berbeza dan ia adalah - bahagian sensor, bahagian kawalan dan bahagian pemandu. Mari kita melihatnya secara berasingan.
Bahagian arahan atau PC: Bahagian ini mempunyai alat komunikasi bersiri seperti PC, komputer riba dll. Di sini, dalam projek ini kami telah menggunakan komputer riba untuk demonstrasi. Kami menghantar arahan ke arduino dengan menaip watak pada terminal hiper atau terminal bersiri lain seperti terminal hiper, Hercules, putty, terminal bersiri arduino dll.
Bahagian Kawalan: Arduino UNO digunakan untuk mengawal keseluruhan proses robot. Arduino membaca arahan yang dihantar oleh komputer riba dan membandingkannya dengan watak atau perintah yang ditentukan. Sekiranya arahan dipadankan, arduino menghantar arahan yang sesuai ke bahagian pemandu.
Bahagian pemandu : bahagian pemandu terdiri daripada IC pemandu motor L293D dan dua motor DC. Pemandu motor digunakan untuk memandu motor kerana arduino tidak membekalkan voltan dan arus yang mencukupi kepada motor. Oleh itu, kami menambah litar pemacu motor untuk mendapatkan voltan dan arus yang mencukupi untuk motor. Dengan mengumpulkan arahan dari arduino, pemandu motor menggerakkan motor mengikut arahan.
Bekerja
Kami telah memprogramkan robot yang dikendalikan PC untuk dijalankan oleh beberapa perintah yang dihantar melalui komunikasi bersiri ke arduino dari PC. (lihat bahagian pengaturcaraan di bawah)
Apabila kita menekan 'f' atau 'F', robot mula bergerak maju dan bergerak berterusan sehingga arahan seterusnya diberikan.
Apabila kita menekan 'b' atau 'B', robot mengubah keadaannya dan mula bergerak ke arah belakang sehingga arahan lain diberikan.
Apabila kita menekan 'l' atau 'L', Robot membelok ke kiri hingga arahan seterusnya.
Apabila kita menekan 'r' atau 'R' robot berpusing ke kanan.
Dan untuk menghentikan robot, kami memberikan arahan 's' atau 'S' kepada arduino.
Rajah dan Penjelasan Litar
Gambarajah litar untuk robot terkawal PC berasaskan Arduino ditunjukkan dalam rajah di atas. Hanya IC pemandu motor yang disambungkan ke arduino untuk menjalankan robot. Untuk menghantar arahan ke robot, kami menggunakan penukar data bersiri terbina dalam dengan menggunakan kabel USB dengan komputer riba. Pin input pemandu motor 2, 7, 10 dan 15 masing-masing dihubungkan pada pin digital arduino nombor 6, 5, 4 dan 3. Di sini kita telah menggunakan dua motor DC untuk robot pemandu di mana satu motor disambungkan pada pin output pemandu motor 3 dan 6 dan motor lain disambungkan pada 11 dan 14. Bateri 9 volt digunakan untuk memberi kuasa kepada pemandu motor untuk menggerakkan motor.
Penjelasan Program
Dalam pengaturcaraan pertama-tama kita telah menentukan pin output untuk motor.
Dan kemudian dalam penyediaan kami telah memberikan arahan untuk menyematkan dan memulakan komunikasi bersiri.
Selepas itu kami membaca penyangga bersiri dengan membaca fungsi "serial.read ()" dan mendapatkan nilainya ke pemboleh ubah sementara. Dan kemudian padankannya dengan perintah yang ditentukan dengan menggunakan pernyataan "if" untuk mengoperasikan robot.
Terdapat empat syarat untuk menggerakkan Robot terkawal PC ini yang diberikan dalam jadual di bawah.
|
Perintah Input |
Pengeluaran |
Pergerakan Robot |
||||
|
Motor Kiri |
Motor Kanan |
|||||
|
|
|
|
|
|||
|
S. |
|
|
|
|
|
Berhenti |
|
|
|
|
|
|
|
Belok kanan |
|
|
|
|
|
|
|
Belok kiri |
|
|
|
|
|
|
|
Ke belakang |
|
|
|
|
|
|
|
Ke hadapan |
Kami telah menulis program mengikut keadaan jadual di atas. Kod lengkap diberikan di bawah.