Motor servo pada dasarnya adalah penggerak putar yang memungkinkan kawalan tepat kedudukan sudut, pecutan dan halaju dalam pelbagai aplikasi sistem tertanam. Biasanya mempunyai had putaran 90 o hingga 180 o, motor servo adalah motor DC yang dilengkapi dengan mekanisme servo untuk merasakan dan mengawal kedudukan sudut. Mereka digunakan apabila terdapat keperluan pergerakan atau kedudukan poros yang tepat. Ini tidak dicadangkan untuk aplikasi berkelajuan tinggi tetapi dicadangkan untuk aplikasi kelajuan rendah, tork sederhana dan kedudukan tepat. Motor ini digunakan terutamanya dalam mesin lengan robotik, kawalan penerbangan dan sistem kawalan. Motor servo ditunjukkan pada gambar di bawah.
Motor servo boleh didapati dalam pelbagai bentuk dan saiz. Seperti yang ditunjukkan dalam gambar, motor servo memiliki tiga wayar - Kabel MERAH disambungkan ke kuasa, Kawat hitam disambungkan ke tanah dan wayar KUNING disambungkan ke isyarat.
Motor servo adalah gabungan motor DC, sistem kawalan kedudukan dan gear. Kedudukan poros motor DC diselaraskan oleh elektronik kawalan dalam servo, berdasarkan nisbah tugas PWM memberi isyarat pada pin SIGNAL. Cukup elektronik kawalan menyesuaikan kedudukan poros dengan mengawal motor DC. Data mengenai kedudukan poros ini dihantar melalui pin SIGNAL. Data kedudukan ke kawalan harus dihantar dalam bentuk isyarat PWM melalui pin isyarat motor servo.
Frekuensi isyarat PWM (Pulse Width Modulated) boleh berbeza-beza berdasarkan jenis motor servo. Yang penting di sini ialah DUTY RATIO isyarat PWM. Berdasarkan DUTY RATIO ini elektronik kawalan menyesuaikan poros.
Seperti yang ditunjukkan dalam rajah di bawah, agar poros digerakkan ke jam 9o, JADUAL TURN ON mestilah 1 / 18.ie. Masa ON 1ms dan masa OFF 17ms dalam isyarat 18ms.
Untuk poros digerakkan ke jam 12o, waktu isyarat ON mestilah 1.5ms dan masa OFF hendaklah 16.5ms. Nisbah ini disahkod oleh sistem kawalan dalam servo dan menyesuaikan kedudukan berdasarkannya.
Komponen Litar
- + 9v hingga + 12v bekalan kuasa
- Motor servo (yang perlu diuji)
- 555 Pemasa IC
- Perintang 33KΩ, 10KΩ (2peices), 68KΩ dan 220Ω
- Transistor 2N2222
- Kapasitor 100nF
- Dua butang
Diagram Litar Servo Tester dan Penjelasan Bekerja
A litar ujian servo ditunjukkan dalam rajah skema di atas. Sekarang seperti yang telah kita bincangkan sebelumnya untuk servo shaft bergerak ke kiri. Kita harus memberikan nisbah putaran 1/18, dan agar poros berputar ke kiri, kita perlu memberi PWM dengan nisbah tugas 2/18. Sekarang untuk penggetar astabel 555 yang ditunjukkan dalam gambar di bawah, masa menghidupkan dan mematikan gelombang kuasa dua output diberikan sebagai,
Masa logik Aras Tinggi diberikan sebagai, TH = 0.693 * (RA + RB) * C
Masa logik Tahap Rendah diberikan sebagai, TL = 0.693 * RB * C
Sekiranya anda memerhatikan gambarajah litar pada gambar di atas akan jelas bahawa, kita akan menukar untuk menukar RB untuk mendapatkan TL dan TH yang berbeza. Oleh itu, apabila butang1 ditekan, kita akan mendapat nisbah tugas kurang dari 1/18, oleh itu apabila kita memasukkannya ke servo, ia bergerak ke kiri. Ini ditunjukkan dalam rajah di bawah.
Apabila butang dua ditekan, nisbah tugas akan menjadi 2/18 dan dengan itu poros servo berusaha untuk bergerak ke kanan. Ini adalah bagaimana kami menguji motor servo.